公元前年,晉楚兩國在宋國西門訂立盟約,暫時擱置争端,專心應對各自困境:晉國遭受秦、狄聯攻,急需穩定後方以全力反擊;楚國則陷入内部紛争,無餘力與晉國争霸。盡管結盟,晉楚兩國并未真正實現和解,僅是一種策略性妥協。随後,晉國連破狄、秦,确立其在中原地區的霸主地位,并與齊國及南方的吳國結盟,共同對抗楚國。
公元前年,倚仗晉國支持的鄭國進攻許國卻遭敗績,不甘失敗的鄭成公再次兵并迫使許國割地求和。此舉引起楚國不滿,因其視許國為盟友,故決定攻打鄭國,通過此舉挑戰晉國的霸權。
公元前年,楚國企圖拉攏鄭國,承諾贈予汝陰之地以示和解,鄭國轉而背棄晉國倒向楚國。鄭國攻擊宋國之舉,促使晉國聯合衛、齊、魯三國組成聯軍,晉厲公親自挂帥,分設四大将軍率領大軍讨伐鄭國。然而鄭國迅求助于楚國。
楚共王親率精銳,與晉軍在鄭地鄢陵展開決戰。當楚軍抵達鄢陵時,晉的盟軍尚未集結完畢。楚軍決定利用人數優勢,趁晉軍孤立無援之際動突襲。然晉軍面臨楚軍壓境、營地周邊沼澤阻礙以及盟軍未至的多重困境。晉軍将領間對是否堅守待援或主動出擊存在分歧,最終晉厲公采納新軍副将郤至的意見,果斷出擊,同時調整營地布局以适應決戰需求。
戰前,楚共王在曾任晉國官員、現為楚國大宰的伯州犁陪同下,登高觀察晉軍動态。伯州犁因曾遭郤氏家族排擠而逃至楚國任職,他對晉軍的行動做出了解釋,但楚軍未能準确判斷晉軍的真實意圖,未能做好充分的迎戰準備。
晉軍方面,晉厲公在苗贲皇的陪同下,登高視察楚軍布陣。苗贲皇原為楚國權臣鬥椒之子,因楚莊王平定若敖氏叛亂而逃至晉國,受封苗邑。由于他深谙楚軍内部狀況,指出楚軍核心力量在于中軍的王族精銳,而左、右兩軍分别由鄭軍與蠻族兵馬構成,軍紀和陣形均不夠嚴整。據此,苗贲皇向晉厲公提出了針對性的戰術建議,即調整晉軍陣型,佯裝中軍虛弱,引誘楚左、右軍攻擊中軍,然後調動上、下軍精銳夾擊,形成包圍态勢以消滅楚軍。晉厲公接納了這一策略,并據此修訂了作戰計劃,命令中軍主副将各自帶領一部分精兵加強左右兩翼。
按照新的部署,晉軍沖出營寨,繞過前方泥沼兩側,對楚軍起猛烈攻擊。楚共王果真落入圈套,認定晉中軍實力不足,遂率楚中軍直撲晉軍中路。激戰之中,晉将魏锜射傷楚共王眼部,楚共王命神射手養由基反擊,養由基一箭射殺魏锜,并攜另一箭回報楚共王。盡管楚共王負傷,但他依然強忍痛苦,堅持在前線指揮戰鬥。
雙方從清晨激戰至黃昏,仍未分出勝負,楚軍傷亡嚴重。楚共王決定暫時收兵,讓士兵休整後再戰。楚将子反在軍中巡查傷員,整頓軍隊,預備次日再戰。
晉軍方面,苗贲皇布置軍隊準備次日再戰,并特意釋放部分楚國俘虜返回楚營,傳遞晉軍備戰的信息。楚共王得知晉軍将繼續交鋒後,緊急召見主帥子反商議對策,卻現子反因飲酒過量而無法參與決策。面對如此窘境,楚共王無奈之下隻得選擇帶領軍隊連夜撤退。盡管楚軍在鄢陵之戰中遭遇挫折,但并未徹底落敗,然而中軍主帥司馬子反因臨陣酗酒贻誤戰機,緻使楚共王被迫退兵。楚軍撤至瑕地時,子反在子重的壓力下自盡謝罪。
鄢陵之戰作為晉楚争霸曆史上的第三大戰役,同時也是兩國最後一次大規模正面交鋒,最終以楚共王黯然撤退告終。此戰過後,楚國對中原的霸權顯着衰弱,而晉國雖進一步穩固霸業,但從戰鬥全程看,魯、衛兩國始終未曾派遣援軍,唯有齊國在晉軍結束戰鬥返程時才姗姗來遲,顯示晉國對中原諸侯的掌控力已有所下降。
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